第一次联调失败的阴影，被陷波滤波器和模型预测控制技术的成功应用彻底驱散。经过数周紧张而细致的准备、无数次的台架测试和仿真优化，验证平台迎来了决定性的第二次整车联合调试。
测试场的气氛依旧凝重，但相较于第一次，多了一份沉淀后的沉稳和基于扎实工作的信心。周卫国依旧亲自督战，只是这次他手中的烟换成了浓茶，眼神中除了紧张，更多了几分期待。
陈北玄站在指挥台前，目光扫过各个岗位严阵以待的团队成员。张紧盯着数据监控屏幕，李守在总线分析仪旁，赵磊则带着材料组的人，准备随时检查关键部件的状态。所有饶目光都聚焦在那台布满线束和传感器的验证平台上。
“各单元最终状态确认！”陈北玄的声音通过通讯系统清晰地传到每个角落。
“动力单元就绪！”
“控制系统就绪！”
“总线网络就绪！”
“数据记录系统运行正常！”
“开始联调程序。第一步，动力系统空载启动。”
指令下达，熟悉的低沉嗡鸣声再次响起，平稳而有力。数据屏幕上，电机转速、转矩、母线电压等参数稳定得像一条直线。
“空载运行稳定。第二步，低速直线行驶测试。”
驾驶员老刘深吸一口气，相比于第一次的忐忑，这次他眼神坚定。他按照训练了无数次的规程，极其轻柔地向前推动电传驾驶杆。
没有啸叫！没有抖动！
验证平台仿佛从沉睡中苏醒的巨兽，发出均匀的履带摩擦声，开始平稳地、线性地向前移动！加速度控制得恰到好处，没有丝毫的冲击福
“行驶平稳！控制系统响应正常！总线数据流稳定！”张的声音带着抑制不住的兴奋。
“很好。逐步提升车速，进行加速性能测试。”
老刘缓缓加深杆量，电机扭矩平稳增加，验证平台开始加速。10公里\/时，20公里\/时，30公里\/时……加速过程流畅得令人惊叹，完全没有传统坦克换挡时的顿挫感，只有电机愈发高亢但依旧平稳的嗡鸣。
“加速性能优异！达到40公里\/时预设速度！”
“进行制动测试！”
老刘松开驾驶杆，轻点制动踏板。能量回收系统与机械制动协同工作，车辆平稳减速，迅速停稳。整个过程干净利落。
“制动性能良好，能量回收数据正常！”
基础行驶测试圆满成功！测试场边响起一阵压抑的欢呼，每个饶脸上都露出了如释重负的笑容。周卫国更是激动地握紧了拳头，连喝了几大口浓茶。
但这仅仅是开始。接下来是更考验系统稳定性和控制智慧的越野路面测试。
验证平台驶入预设的崎岖路段，模拟坑洼、起伏和侧倾路面。
当一侧履带碾过凸起的土包时，巨大的负载变化瞬间作用在传动系统上。然而，在模型预测控制算法的“预见”和主动调整下，电机扭矩迅速而精准地进行了补偿，另一侧履带动力相应微调，车辆姿态保持稳定，没有出现明显的冲击和摇晃。
在通过模拟泥泞路段时，驾驶员尝试了幅度的快速转向操作。电传系统的响应极其迅速，两侧履带差速运转灵活，转向过程轻便而准确，远超机械液压助力转向的效果。
“越野通过性良好！控制系统对复杂路况适应能力超出预期！”负责观察车辆姿态的工程师激动地汇报。
最后一项，是模拟故障注入测试。陈北玄下令，模拟总线上某个传感器节点通信短暂中断。
故障发生的瞬间，控制器内置的故障诊断与处理机制立刻启动，在毫秒级别内识别出异常，并切换到基于电机反电动势估算的降级控制模式，车辆行驶未受到任何明显影响。当通信恢复后，系统又无缝切换回正常模式。
“故障处理机制有效！系统具备良好的鲁棒性！”
当所有预定测试项目顺利完成，验证平台缓缓驶回起点，稳稳停住时，整个测试场沸腾了！
成功了！彻彻底底的成功！
与第一次的惨败形成鲜明对比，这一次的联调，验证平台表现出了近乎完美的动态性能和系统稳定性。它平稳、有力、聪明、可靠，完全达到了甚至超过了“麒麟”项目对电传动系统的初期预期目标。
周卫国大步走到陈北玄面前，什么也没，只是用力地、重重地拍了拍他的肩膀，一切尽在不言郑这位老厂长的眼中，闪烁着激动和自豪的泪光。
张、李、赵磊……所有团队成员都围了上来，他们互相拥抱，击掌庆祝，许多人甚至喜极而泣。这数月来的压力、煎熬、无数次通宵达旦的奋战，在这一刻，都化为了成功的甘甜。
陈北玄看着欢呼的人群，看着那台静静伫立、却蕴含着无穷力量的验证平台，脸上露出了欣慰而坚定的笑容。
第二次整车联调的成功，不仅仅是一次技术验证的通过，它更是一个宣言！它向所有人宣告，“麒麟”项目最核心、最艰难的动力系统攻关，已经取得了决定性的胜利！这头寄托着无数人梦想的钢铁麒麟，已经拥有了强劲的心脏和聪明的大脑，它的骨架已然成型，距离真正的腾飞，只剩下最后几步之遥。
这条自主创新的道路，他们走通了！而更加广阔的空，正在前方等待着他们。
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